爲(wèi)了實現預浸(jìn)帶 纖維纏繞(rào)過程中工藝(yi)時間、溫度及(jí)纏繞壓力的(de)最優⭐組合，以(yi)氣缸作爲纏(chan)繞壓力的氣(qi)動控制機構(gòu)，設計了一種(zhǒng)熱塑性連續(xù)纖維纏繞機(ji)，用于簡單的(de)複合材料圓(yuan)環及短管在(zài)線壓實固化(hua)成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行(háng)機構，并基于(yú)預浸帶 複合(hé)材料機器人(ren)成型技術提(tí)出了一種新(xīn)的計算方法(fa)🏃‍♂️以提高制品(pǐn)的性能。結合(he)複合材料纏(chán)繞系統中氣(qi)壓傳動各部(bù)分功能🏃‍♂️，以及(ji)實際工作狀(zhuang)态下壓力無(wu)法🤟直接檢測(cè)的情況，采用(yòng)壓力傳感器(qì)檢測供💃壓壓(ya)力的間接檢(jian)測方法對壓(ya)輥壓力進行(hang)控制，實驗結(jie)果表明該檢(jiǎn)測壓，力值能(néng)夠滿足預浸(jin)帶纏繞機壓(ya)力的控制精(jīng)度要求，且其(qi)壓力波動可(kě)控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采(cǎi)用簡單的閉(bì)環控制方式(shì)可使壓力精(jīng)度提高，但氣(qì)缸控制容易(yì)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qi)體壓🏃‍♀️縮等非(fēi)線性幹擾。因(yin)此，許多學者(zhe)對這種氣動(dong)🛀壓力控制進(jìn)行了研究。考(kao)慮雙氣缸力(li)反饋系統中(zhōng)閥體的非線(xian)性滑動、氣體(ti)的壓縮性及(ji)時間延遲等(deng)影響因素，采(cai)用模糊控制(zhi)實現了機器(qi)臂的運動控(kong)♉制。将傳統PID控(kong)⭕制與粒子群(qun)算法相結合(hé)應用于氣動(dong)控制系統，實(shi)驗結果表明(ming)采用該方法(fǎ)比PID方法瞬時(shi)反應更迅速(su)，壓力控制更(gèng)穩定。基于預(yu)浸🔴布帶纏繞(rào)機氣動控🔞制(zhi)特點。

一種自(zi)适應灰色預(yu)測模糊PID控制(zhi)器調節氣缸(gāng)力輸出🙇🏻大🌍小(xiǎo)，該方法通過(guo)灰色預測理(li)論對氣缸輸(shu)出的電壓進(jin)行🧑🏾‍🤝‍🧑🏼表征，對輸(shū)出電壓的信(xìn)号變化進行(háng)正确反饋，并(bìng)基于此通過(guo)兩個模糊推(tui)理系統調節(jie)并控制步長(zhǎng)及♈自整定比(bǐ)例因子，增強(qiáng)了系統的魯(lǔ)棒性✔️與壓力(lì)的穩定性。在(zai)考慮氣動傳(chuán)動過程中噪(zào)音與❌死區等(deng)傳統幹擾的(de)基礎上，針🔴對(dui)氣缸壓輥機(ji)👄構在🥵纏繞過(guo)程中産生🐉變(biàn)形而影響纏(chan)繞💃壓力控制(zhi)的特點，也提(ti)出基于灰色(sè)預測的自适(shì)應模糊PID控制(zhì)法。爲了進一(yī)步提高壓力(li)控制的精度(dù)，減小制品孔(kong)隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhi)量，根據纏繞(rao)系統壓力控(kong)制雙👣輸入單(dan)輸出的特性(xìng)，提出基于參(can)數估計PID的遺(yí)忘因子遞歸(guī)最小二乘法(fǎ)控制方法，使(shi)纏繞系統轉(zhuan)變爲單輸入(rù)單輸出的線(xian)性系統，并通(tōng)過實時🆚更新(xin)參數控制器(qì)，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏(chán)位時壓輥與(yu)纏繞層緊密(mì)接觸，實驗結(jié)果表明該方(fang)法提高了預(yu)浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性(xing)控制精度。

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