爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yì)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最✊優組合(he)，以氣🌂缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控制(zhì)機構，設計了一種(zhong)熱塑性連♊續纖維(wéi)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huán)及🥰短管在線壓實(shí)✏️固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fú)合材料機器人成(chéng)型技術提出了一(yi)種新的計算方法(fa)以提高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liào)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各部分功能(neng)🌂，以及實際工作狀(zhuàng)态下壓♌力無法直(zhí)接檢測的情況，采(cai)用壓力傳感器檢(jiǎn)測供壓壓力的間(jiān)接檢測方法對壓(ya)⁉️輥壓力進行控制(zhi)，實驗結果表明該(gāi)檢測壓，力👣值能夠(gou)滿足預浸帶纏繞(rao)✏️機壓力的控制😍精(jing)度要求，且其🔞壓力(li)波動可控制在10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhì)方式可使壓力精(jīng)度提🛀高，但氣🈲缸控(kong)制容易形成壓力(li)遲滞、死區及氣體(tǐ)壓縮等👅非線性幹(gan)☔擾。因此，許多學者(zhe)對這種氣動壓力(lì)控制進行了研究(jiū)。考慮雙🤞氣缸力反(fǎn)饋系統中閥體的(de)非♻️線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jiān)延遲等影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器臂的運(yùn)動控制。将傳統PID控(kong)制與粒子群算法(fǎ)相結合應用于氣(qi)動控制系統，實驗(yan)結🔴果表明采用該(gāi)方法比PID方法瞬時(shi)反應更迅速，壓力(lì)控制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞機(jī)氣動控制特點。

一(yī)種自适應灰色預(yu)測模糊PID控制器調(diao)節氣缸力輸出大(dà)小，該方法通過灰(hui)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行表征，對輸出電(diàn)壓的信号變化進(jìn)行正确反饋，并🈚基(jī)于此通過兩個模(mó)糊推理系🔞統調節(jiē)并控制步長及自(zi)整定比例因子，增(zeng)強了系統🚶‍♀️的魯棒(bang)性與壓力的穩⚽定(dìng)性。在考慮氣動傳(chuán)動過🧡程中噪音與(yǔ)死區等傳統幹擾(rao)的基礎上，針對氣(qi)缸壓輥機👌構在纏(chán)繞過程中産生變(biàn)形而影響纏繞壓(yā)力控制的特點，也(yě)提出基于灰色📐預(yù)測的自适應模糊(hu)PID控制法。爲了進一(yī)步提高壓力控制(zhi)的精💃🏻度，減小制品(pǐn)孔隙率♌，提高斜纏(chán)繞制品質量，根據(ju)纏繞系統壓力控(kòng)制雙輸入單輸出(chū)的特性，提出基于(yú)參數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小二(èr)乘法控制方法💯，使(shǐ)纏繞系統轉變爲(wei)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guo)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏位時(shí)壓輥與纏繞層緊(jin)密接觸，實驗結果(guo)表明該方法提高(gao)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控制(zhi)精度。

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